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手把手教机器人:斯坦福大学提出RTR框架,让机械臂助力人形机器人真机训练

手把手教机器人:斯坦福大学提出RTR框架,让机械臂助力人形机器人真机训练(在新窗口打开)

人形机器人的运动控制,正成为强化学习(RL)算法应用的下一个热点研究领域。当前,主流方案大多遵循 “仿真到现实”(Sim-to-Real)的范式。研究者们通过域随机化(Domain Randomization)技术,在成千上万个具有不同物理参数的仿真环境中训练通用控制模型,期望它能凭借强大的泛化能力,直接适应动力学特性未知的真实世界。

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