12个舵机，60套动作，Petoi 开源AI机器狗，基于乐鑫ESP32开发板Arduino编程，带你复刻波士顿动力Spot四足机器人

Petoi Bittle‌ 是一款开源、可编程、四足仿生AI机器狗，尺寸为20cm×11cm×11cm，只有手掌大小，重量不到280g，它的肚子下可以携带450g的「货物」。Bittle‌ 机器狗有12个舵机，组合60多套动作，可跑可跳，还可以爬上纸箱子，能在实时指令下表演更多的花样。如果摔倒了，它会自己爬起来。就连在下雨天想走，沙地上也都完全没问题。

Petoi Bittle‌ 是一款开源、可编程、四足仿生AI机器狗，尺寸为20cm×11cm×11cm，只有手掌大小，重量不到280g，它的肚子下可以携带450g的「货物」。Bittle‌ 机器狗有12个舵机，组合60多套动作，可跑可跳，还可以爬上纸箱子，能在实时指令下表演更多的花样。如果摔倒了，它会自己爬起来。就连在下雨天想走，沙地上也都完全没问题。

休息关停舵机并使机器人趴下。如果机器人在做一些“怪异”的事，你可以按这个键让它停下。

在平衡站立姿势时，你可以从侧面推机器人，或者使它用后腿和尾巴站立，观察它如何试图在摇晃的平面上保持平衡。事实上，平衡算法在大部分姿态都是激活的；

前进、左转、右转可以使机器人以当前步态转向；

后退可以让机器后退，同时左右转也是可以的；

校准可以使机器人进入校准姿势并关闭陀螺仪；

踏步使机器人在原点踏步，验证装配和校准的精度；

爬、走、小跑是可以切换的不同步态，可以和方向键结合，完成一些预设的姿势或行为；

陀螺仪打开/关闭用于平衡反应的陀螺仪。关闭陀螺仪可加速使原来缓慢的步态更快更稳，但不推荐用于原来就快速的步态（小跑）；

拎着机器人脊柱的中间把它悬在半空，这样它的腿可以自由运动。不同的平面摩擦力可能对机器人的运动造成影响，比如地毯对于机器人的小短腿就好像杂草对于我们的腿一样，这种地形上就比较适合用爬行；

你可以下拉电池盒并沿着机器人肚子的中轴线滑动，这样可以调节重心位置，改善某些快速步态的表现；

机器人可以在一个小角度（<10度）的坡面上行走。

Bittle‌ 机器狗的嘴巴里设置了夹子，用来放置可扩展模块，比如智能相机模块、手势传感器、PIR传感器等。

🤖Bittle‌ 机器狗硬件设计和组装

预装版本的Bittle只需要将脖子插入身体并将膝盖弯曲成自然角度。将弯曲的舵机线从膝盖侧拉到肩膀侧，以避免在膝盖关节旋转时被挤压到。

然后，长按电池按钮2到3秒钟打开/关闭电源。拔下红外遥控器电池的绝缘片，然后您可以控制Bittle的移动。如果Bittle检测到电量低会暂停动作并哔哔叫，这时您需要用5V micro-USB线给电池充电。

Petoi 桌面应用程序采用 Python3 中的 Tkinker 模块编写，为您提供简洁的图形用户界面来配置固件、校准机器人并可以为您的机器人设计自定义动作。主要功能模块是固件上载、关节校准和技能创作坊。

🤖Bittle‌ 机器狗动作设计

我们人类和许多其他有腿动物都有很多关节。这些关节让我们能够以多种方式自由行动。Petoi Bittle‌ 机器狗整体有12个舵机驱动的关节，当控制这么多关节时，首先要做的就是对它们进行索引。我们可以根据它们与躯干的距离来定义顺序。然后，我们可以这样对关节进行排序：头部平转、头部倾斜、尾部平转、尾部倾斜、4x 肩部（或臀部）开合、4x 肩部（或臀部）俯仰、4x 肘部（或膝盖）。